Los orígenes de esta fortaleza se remontan al siglo XII, cuando los almohades fortificaron el recinto levantando varias torres para proteger la zona ante el avance de las tropas cristianas. Conquistado en el año 1.244 por Fernando III, el castillo pasó a manos de la Orden de Calatrava en el siglo XIII. Su estructura actual se debe a los calatravos, a quienes fue encargada su rehabilitación. Posteriormente, en el siglo XVII, su muro sur fue derribado para anexionar la fortaleza al palacio del marqués. Como nota curiosa, cabe destacar que la fama de este castillo se debe, no a hazañas bélicas ocurridas entre sus muros, sino a la leyenda del trovador Macías, quién por amor fue encerrado y asesinado en su torre del Homenaje.
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